①足式机器人本体设计及轻量化

②足式机器人驱动系统设计及控制，特别是液压驱动形式的系统设计、轻量化、控制等。

③足式机器人运动控制，如整机运动控制，关节变刚度控制等

● 方向2，电液伺服系统及控制

①液压传动系统设计、数学建模、仿真分析，如液压传动系统高保真仿真系统建模及分析

②液压伺服元件及系统的设计、数学建模、仿真分析、伺服控制，特别是参数化精确匹配设计、高精度数学建模、全工况多场景仿真分析、高性能伺服控制

2. 第六届中国“互联网+”大学生创新创业大赛省金奖，1/15

3. 河北省“冀青之星”优秀青年，1/1

4. 燕山大学优秀博士论文，1/1

5. 博士研究生国家奖学金，1/1

6. 燕山大学优秀硕士论文，1/1

7. 硕士研究生国家奖学金，1/1

2. 中国博士后科学基金特别资助（站中），足式机器人关节***研究，18万，2023.07-2024.11，主持

3. 中国博士后科学基金面上资助项目，足式机器人关节液压驱动器***轻量化匹配研究，8万，2022.11-2024.11，主持

4. 国家自然科学基金面上项目子任务，兼顾轻量化与不同控制需求的***新方法，10万，2025.01-2028.12，主持

5. 河北省博士研究生创新资助项目，足式机器人腿部液压驱动系统***设计方法研究，1.5万，2021.01-2021.12，主持

6. 军科委**项目课题，高能效刚柔耦合***创新设计，136万，2022.06-2024.06，执行负责

7. KJW**项目子课题，****平台高性能电液作动系统设计，140万，2023.09-2024.06，执行负责

8. 国家重点研发计划项目，液压元件与系统轻量化设计制造新方法，1348万，2019.07-2022.06，项目骨干(12/98)兼学术秘书

9. 国家自然科学基金优秀青年科学基金项目，足式机器人液压驱动，200万，2022.01-2024.12，项目骨干

10. 国家自然科学基金面上项目，液压足式机器人分布式泵控驱动系统设计与运动控制研究，60万，2020.01-2023.12，项目骨干(3/10)

11. 企业科技攻关项目，液压足式仿生机器人及控制平台，192万，2019.09-2021.09，项目骨干(3/10)

12. 企业科技攻关项目，人形机器人液压动力系统***系统研发，2017.08-2019.08，项目骨干

13. 企业科技攻关项目，刹车控制系统多伺服阀并联***分析及验证，2018.12-2020.06，项目骨干

14. 企业科技攻关项目，小型轻质、高可靠、高精度控制常开电磁阀***研制，2021.06-2023.06，项目骨干

15. 企业科技攻关项目，超高压射流管式压力伺服阀***研究，2024.11-2026.06，项目骨干

2. Qixin Zhu, Bin Yu, Dunhao Huang, Kaixian Ba*, Xiangdong Kong, ShoukunWang. An Improved Method Combined SMC and MLESO for Impedance Control of Legged Robots' Electro-Hydraulic Servo System[J]. ISA transactions, 2022, 130: 598-609.

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5. 孔祥东,朱琦歆,康岩,俞滨,袁立鹏,巴凯先.液压阀控缸系统动力机构与负载轻量化匹配方法及系统[P].中国发明专利：ZL202010609559.X, 2023-06-02.(授权)

6. 俞滨,朱琦歆,王春雨,巴凯先,孔祥东,袁立鹏.基于轻量化的液压串联机构关节铰点位置优化方法及系统[P].中国发明专利：ZL202011062064.6, 2022-05-03. (授权)

7. 俞滨,朱琦歆,黄敦浩,王春雨,巴凯先,孔祥东.一种液压驱动单元滑模控制的足式机器人驱动方法及系统[P].中国发明专利：ZL202011097225.5, 2021-11-31. (授权)

8. 俞滨,朱琦歆,黄敦浩,黄智鹏,唐猛,王源,王春雨,刘烨昊.一种液压控制猎豹仿生四足机器人[P].中国发明专利：ZL202011015457.1, 2021-12-22. (授权)

9. 巴凯先,朱琦歆,黄敦浩,王云鹤,郑博寒,俞滨,孔祥东.机器人阀控缸驱动器自适应反馈线性化控制方法及系统[P].中国发明专利：ZL202011313086, 2021-03-12. (授权)

10. 俞滨,朱琦歆,李信杰,许梦凯,巴凯先,孔祥东.高灵活性的七自由度轮足机器人腿部结构[P].中国发明专利：ZL202111601303.5, 2022-10-28. (授权)

● Email: qixinz@zstu.edu.cn