主要从事并/混联机器人化加工装备和超冗余度蛇形臂机器人相关的概念设计、拓扑创新、静/动态性能评估与优化等方面的基础理论与应用研究工作。主持国家自然科学基金项目、浙江省自然科学基金项目和智能制造装备与技术全国重点实验室开放课题，并作为主要成员参与了国家自然科学基金联合基金重点项目、国家重点研发计划-重点专项课题、浙江省自然科学基金重点项目、福建省产学合作项目以及企业合作课题（航天一院、厦门万久科技）等。基于上述工作，已发表SCI/EI收录论文20余篇，其中包括机器人领域顶级期刊《Robotics and Computer-Integrated Manufacturing》（一区）、机构学领域顶级期刊《Mechanism and Machine Theory》（一区），以及美国机械工程学会（ASME）期刊《Journal of Mechanical Design》，并担任Mechanism and Machine Theory、Journal of Mechanisms and Robotics、Journal of Manufacturing Systems等国际期刊审稿人。此外，还荣获第十三届上银优秀机械博士论文奖和2022年福建省博士研究生优秀学位论文奖。

经由拓扑特征解构与数学演绎创新出满足应用需求的并/混联机构骨架，指导并/混联机器人的基本功能设计。

● 机器人化加工装备的静/动态性能评估与优化

建立合理的物理模型来模拟并/混联机构的静/动力学状态，指导机器人化加工装备的机械结构优化与驱控参数选型。

● 超冗余度蛇形臂机器人的精度及刚度性能设计

通过机器人精度/刚度性能的分析与综合，实现性能驱动的超冗余结构-绳索参数正向设计，指导超冗余度蛇形臂机器人的结构设计。

2. 2022年福建省博士研究生优秀学位论文,福建省学位委员会办公室,省级优秀博士学位论文奖, 2023.

2. 浙江省自然科学基金委员会,青年科学基金项目,深腔作业超冗余度蛇形臂机器人的多源误差扰动机制与精度综合方法研究, 2025-01至2026-12,主持

3. 国家自然科学基金委员会,联合基金重点项目,大型变曲率结构件编织机器人装备设计理论与方法, 2024-01至2027-12,参与

4. 国家科技部,国家重点研发计划-重点专项课题,高刚度、高精度机器人设计与性能分析, 2025-01至2027-12,参与

5. 浙江省自然科学基金委员会,重点项目,变曲率结构件自动铺丝成型运动冗余混联机器人机构设计与轨迹规划, 2024-01至2026-12,参与

6. 智能制造装备与技术全国重点实验室,全国重点实验室开放课题,混联制孔机器人双机多源误差耦合机制研究, 2024-01至2025-12,主持

7. 厦门万久科技股份有限公司,横向合作项目,高端并混联数控装备研发, 2018-01至2022-12,参与

8. 机械传动国家重点实验室,国家重点实验室开放基金,冗余驱动并联机器人的误差建模与精度设计, 2020-09至2022-08,参与

9. 福建省科学技术厅,产学合作项目,基于过约束冗余驱动并联模块的混联数控装备研究及产业化, 2019-04至2022-04,参与

2.Shen, Yifeng;Tang, Tengfeiet al. Geometric error modeling and source error identification methodology for a serial-parallel hybrid kinematic machining unit with five axis[J]. Robotica, 2024.

3.Tang Tengfei,et al. Geometric error propagation model based accuracy synthesis and its application to a 1T2R parallel manipulator [J]. Journal of Mechanical Design, 2022, 144(7): 073304.

4.Tang Tengfei, et al.Type synthesis, unified kinematic analysis and prototype validation of a family of Exechon inspired parallel mechanismsfor5-axis hybrid kinematic machine tools[J].Robotics and Computer Integrated Manufacturing, 2021, 72: 102181.

5.Tang Tengfei, et al.Chebyshev inclusion function based interval kinetostatic modeling and parameter sensitivity analysis for Exechon-like parallel kinematic machines with parameter uncertainties[J].Mechanism and Machine Theory, 2021, 157: 104209.

6.Tang Tengfei,Fang Hanliang, Zhang Jun.Hierarchical design, laboratory prototype fabrication and machining tests of a novel 5-axis hybrid serial-parallel kinematic machine tool [J]. Robotics and Computer Integrated Manufacturing, 2020, 64: 101944.

7.Tang Tengfei, Zhang Jun.Conceptual design and kinetostatic analysis of a modular parallel kinematic machine-based hybrid machine tool for large aeronautic components[J].Robotics and Computer Integrated Manufacturing, 2019, 57: 1-16.

8.Tang Tengfei, Luo H W, Tang W M, et al. An equilibrium decision-making approach for cutting parameters of a novel five-axis hybrid kinematic machining unit[J]. Machines, 2022, 10(9): 824.

9.Ye W,Tang Tengfei, Li Q C. Robotized manufacturing equipment: A review from the perspective of mechanism topology[J]. Science China-Technological Sciences, 2023, 66(6): 1683-1697.

10. Fang Hanliang,Tang Tengfei, He Zhen, Liu Yuanchang, Zhang Jun. A novel hybrid machine tool integrating a symmetrical redundantly actuated parallel mechanism: design, kinematics, prototype and experiment[J]. Mechanism and Machine Theory, 2022, 176: 105013.

11. Fang Hanliang,Tang Tengfei, Zhang Jun.Kinematic analysis and comparison of a 2R1T redundantly actuated parallel manipulator and its non-redundantly actuated forms. [J]. Mechanism and Machine Theory, 2019, 142: 103587.

12. 汤腾飞,沈漪枫,叶伟,张俊.基于多目标均衡优化的2PRU&1PRS-XY型混联机器人尺度设计方法[J],农业机械学报, 2024, 55(4): 440-451.

13. 汤腾飞,方汉良,张俊.类Exechon并联机构模块可重构概念设计与运动学分析[J],天津大学学报, 2019, 52(7): 733-744.

14. 张俊,汤腾飞,方汉良.面向大型航空结构件的混联柔性制造系统概念设计与性能评估[J],西安交通大学学报, 2019, 53: 1-10.

15. 汤腾飞,张俊,赵艳芹.类Exechon并联模块弹性静力学建模与分析[J],上海交通大学学报, 2017, 51(8): 992-999.

2. 小型并联式精雕机.专利号ZL201920459169.1

3. 一种空间三自由度冗余驱动并联机构.专利号ZL201821758845.7

4. 一种低运动质量的空间三自由度并联机构.专利号ZL201821758856.5

5. 含冗余约束的空间五自由度混联加工装备.专利号ZL201820974253.2

6. 一种空间两转动一平动的冗余约束并联机构.专利号ZL201821027965X

● Email: tengfei@zstu.edu.cn